公元626年，李世民在一众文武大臣的帮助下发动了玄武门事变。在诛杀李建成以及李元吉之后，形势并没有好转，李世民还并没有掌控朝廷局势。于是此时有人站出来了，带着染血的马槊冲进李渊寝宫，道：陛下何时禅位，陛下何时禅位，陛下何时禅位！不要说是李渊，换一个更强一点的皇帝也会被吓到。最后，李世民成功即位，直到这时方才彻底掌控局势。而这位满身鲜血，满身杀气，满身桀骛不驯的大将正是尉迟恭。
可是这位李世民的死忠起先并不是追随他的，而是在刘武周帐下效命。尉迟恭年少时以打铁为生，后参与官兵平叛因勇猛而获得不断晋升。刘武周听闻尉迟恭勇猛，将其招募到自己帐下。时逢李渊于长安建唐称帝，在部下的建议之下，刘武周率兵南下准备攻打李渊。在尉迟恭等一众将领的帮助下，一路攻城略地，势如破竹。先后攻占太原，晋州，浍州。并在夏县大败唐军，俘获唐朝一众大将，兵势到达顶峰。
在这个关键的时刻，李世民率兵截击尉迟恭，尉迟恭猝不及防大败而归。在李世民的抗击下，刘武周势力开始急剧下降。终于在一个夜晚，刘武周率残兵西逃。而此时尉迟恭的行为却让李世民起了招纳的心思。在刘武周溃败的时候，尉迟恭并没有像其他将领一样逃走，而是跟随其战斗到最后一刻。甚至于，刘武周已经西逃，仍然聚残兵守城抗争。最后，不得已开城门以投降。正是他的这种尽职尽忠的性格，让李世民对其十分信任。李世民不顾众人的反对，对尉迟恭委以重任。尉迟恭果然没有辜负李世民的信任，在之后的战役中浴血奋战，更是参与了玄武门之变。可以说，没有尉迟恭李世民就不会如此顺利的登上王位。
尉迟恭不仅是一位纯粹的武将，更是对感情十分忠贞。与其他功臣大肆纳妾不同的是，尉迟恭自始至终只有两位妻子。李世民登记之后，为了使自己王位更加稳固，便起了和大臣结亲的心思。李世民想将自己女儿嫁给尉迟恭，尉迟恭答道：妻虽鄙陋，相与共贫贱久矣。臣虽不学，闻古人富不易妻，此非臣所愿也。听到这样的话，李世民遂作罢。
也许是手上沾满了太多人命，尉迟恭子嗣一直不旺，这成了他的一件心病。闻听道教有可以增加子嗣之法，于是尉迟恭开始了信道之旅。直至去世，尉迟恭一直深居寡出，终日沉迷于黄老之术长达十六年之久。直至658年，尉迟恭终于追随李世民去了地下。